A régi időkben valószínűleg sima követ, üvegdarabot, vagy tehénállkapcsot használtak vasaláskor, mivel ekkor még a nyomás volt az egyetlen eszköz arra, hogy a ruhanemű redőit kisimítsák. Az első vasaló az ókori Kínából származik: a két és félezer éves, serpenyő alakú eszközt homokkal és parázsló szénnel töltötték meg. Európában, ahol sokáig a hideg vasalás volt a jellemző, az 1500-as években bukkant fel a mángorlófa: a mosás után nyújtófára tekert ruhát a hosszú téglalap alakú, rövid nyéllel ellátott eszközzel görgették, hogy kisimuljon.

A hőt csak az 1600-as évek végétől kezdték felhasználni, amikor forgalomba kerültek a fémből készült vasalók. A doboz alakú, egyik végén kúp alakban végződő, nyéllel ellátott vasalók közül a legegyszerűbbeket a tűzhelyen melegítették fel használat előtt. Akadt azonban olyan is, amelynek hátuljára nyílást vágtak, és a vasaló belsejébe felforrósított tömör fémgolyót helyeztek, amely az egész szerkezetet felmelegítette. A kibocsátott hőt a vasaló talpa mérsékelte, s a vasalást végző sem égette meg magát olyan könnyen.

Az 1800-as évek nagy ipari forradalmáig a vasalt ruhák viselése a gazdagok kiváltsága volt. A nagyon drága, nem egyszer művészien díszített vasalókat csak a jómódúak engedhették meg maguknak, akik természetesen nem maguk végezték a munkát, hanem vasalónőt alkalmaztak.

A vasaló előállítása egyre olcsóbb lett, így lassan mindennapi fogyasztási eszközzé kezdett válni. Az igazi áttörés a 19. században következett be az elektromos vasaló feltalálásával.